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摘要：屆智能車總結(jié)致深藍(lán)初識(shí)備賽基礎(chǔ)建設(shè)勝利寄語啰嗦幾句致深藍(lán)不知不覺屆全國智能車已經(jīng)結(jié)束了，兩年的參賽，最后進(jìn)軍國賽，也算完了我的國獎(jiǎng)夢，這期間的變數(shù)太多，是好是壞難以判斷。智能車尚且如此。
不知不覺16屆全國智能車已經(jīng)結(jié)束了，兩年的參賽，最后進(jìn)軍國賽，也算完了我的國獎(jiǎng)夢，這期間的變數(shù)太多，是好是壞難以判斷。但無論怎樣，這一年是值得紀(jì)念的一年。在此寫下一些文字，紀(jì)念那段崢嶸歲月與可愛的人們。
2020年，8月，我結(jié)束了我的第一次全國智能車之旅，沒進(jìn)國賽，穩(wěn)定省三，我想這或許就是個(gè)坑吧。然后準(zhǔn)備省電期間，辦了下一屆招新的校賽。后來就有了你們-----深藍(lán)車隊(duì)，而我也還在猶豫是否再參加一年，也不知是熱愛還是不甘我還是再參加了一年，幸運(yùn)的是大家都沒讓我后悔這個(gè)決定。
沒有傳承，我也不知道該怎么辦，所有的一切都要靠自己去摸索，當(dāng)時(shí)帶上大家的時(shí)候其實(shí)我跟大家也只是半斤對八兩，我所會(huì)的在校賽已經(jīng)教給大家了。但還有很多問題我沒有解決，也不知從何解決，但還是那句老話“來都來了”，不會(huì)的怎么辦，查資料學(xué)唄，遇到問題怎么辦，在賽道上拿著車一點(diǎn)一點(diǎn)的推唄，但終究這畢竟還是智能車，一場工科綜合知識(shí)的綜合較量，我沒學(xué)過自控，沒學(xué)過機(jī)械，信號(hào)與系統(tǒng)也不敢說學(xué)透了，甚至C語言還整的零零散散，我在想“真的有結(jié)果嗎？”。
“人家?guī)状说呐Γ瑧{什么比不上你的十年寒窗”。我很討厭這句話，但又沒辦法去不認(rèn)同這句話。智能車尚且如此。我看到有人說他的直立車剛搭好結(jié)構(gòu)就2m1了，而我還在想串級(jí)PID是個(gè)啥東西，后來我知道強(qiáng)校們有著自己的上位機(jī)，有著自己一套成熟的車隊(duì)體系與架構(gòu)，有著一些不想在技術(shù)報(bào)告中透露的東西。而這些才是進(jìn)軍國賽的真正關(guān)鍵。我開始了每周一次的例會(huì)，找出問題，解決問題。還有上位機(jī)，穩(wěn)定的硬件方案，基礎(chǔ)算法庫等等這些基礎(chǔ)設(shè)施開始了著手。后來也頗有成效，另一位師兄的手柄（可控制，可調(diào)參，看數(shù)據(jù)波形），我的深藍(lán)上位機(jī)，和一些基礎(chǔ)的算法庫。以及后來大家的進(jìn)展也讓我看到了些許希望。我總是會(huì)告訴大家，我們的水平還是很低，不如很多學(xué)校，很難進(jìn)國賽，這些是我常掛在嘴邊的話，后來想想，那是我出于的對未知的恐懼，對上一年參賽，車模在第一個(gè)彎道沖賽道的害怕。我不想讓那樣的事再次重演。
后來大家真的非常努力，雖然偶爾松懈，但在省賽前我們都已經(jīng)是“美國人”了。后來的結(jié)果也算不錯(cuò)，至少省賽廣東賽區(qū)基本都是第一第二的成績，最差的組別也是第五（差一名進(jìn)國賽，雖然還有一組因?yàn)檐嚹Ｙ惽俺隽藛栴}，沒能完賽，有點(diǎn)可惜吧，但世事難料，問心無愧就好）。后來的國賽，創(chuàng)意組百度國一（全國第二），航天國二，還有傳統(tǒng)組的五個(gè)國二，雖然沒能帶著傳統(tǒng)組拿到國一，但對于一個(gè)基本在傳統(tǒng)組沒拿過國獎(jiǎng)的學(xué)校來說已經(jīng)很不錯(cuò)了，當(dāng)然還是得面對客觀原因的。省賽過后我的疏忽管理，與大家的懈怠，以及對國賽的輕視等等都是最后沒能拿到國一的原因，但至少有了今年的經(jīng)驗(yàn)，我相信明年的結(jié)果會(huì)更好。
天道酬勤，大家的努力也有回報(bào)，松懈也得到了懲罰，但這只是深藍(lán)的一個(gè)新的開始，未來的校區(qū)遷徙帶來的斷層斷代，將是你們面臨的更大的挑戰(zhàn)，接力棒現(xiàn)在交給你們了，我溜溜球了。
關(guān)于深藍(lán)上位機(jī)與下位機(jī)的改進(jìn)意見：
1.拋棄固定長度的幀頭幀尾的發(fā)送接收模式。
2.采用環(huán)形隊(duì)列對數(shù)據(jù)進(jìn)行接收，接收中斷只接收不處理。
3.多帶帶開一個(gè)進(jìn)程對接收數(shù)據(jù)（環(huán)形隊(duì)列）進(jìn)行處理。
關(guān)于圖像處理進(jìn)一步探索：
1.在單片機(jī)能力允許的條件下摒棄二值化，選用邊緣提前算法（Canny）
邊緣的尋找嘗試拋棄單閾值算法（種子生長（尋找梯度最大或者特征最強(qiáng)點(diǎn)），或者雙閾值法）
關(guān)于基礎(chǔ)建設(shè)的加強(qiáng)：
1.單片機(jī)存儲(chǔ)讀寫系統(tǒng)
達(dá)到能夠存儲(chǔ)二值化圖像和行駛數(shù)據(jù)，并與上位機(jī)種讀?。捎蒙钏{(lán)上位機(jī)拓展）
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