基于STM32f103c8t6和L292N驅(qū)動設(shè)計避障小車（核心函數(shù)的建立為自己所寫）

一.項(xiàng)目感觸

完成這個項(xiàng)目自己一開始也是無法從本身上出發(fā)，看著這個最小系統(tǒng)板和這個電機(jī)驅(qū)動模塊上面想著怎樣實(shí)現(xiàn)讓這兩塊板子實(shí)現(xiàn)四個電機(jī)上面轉(zhuǎn)動呢，還要加入避障模塊，自己一開始一頭霧水，于是開始了漫長的借鑒之路，首先作為一個開發(fā)者，我覺得學(xué)習(xí)的地方首選是B站，所以我找了相關(guān)的做智能小車的視頻
首先是B站智能小車教程，這位up主的思路和視頻十分的有條理，作為一個上手的小白十分有用，同時這個視頻考完了自己也就幾乎完成了一大半的工作量，但是，畢竟這個up主的車子使用的電機(jī)驅(qū)動是他們自己標(biāo)配的，

我們的是使用的是L298N驅(qū)動模塊，使用上還是需要注意。(一不注意就踩坑，搞鼓了3天才解決問題)
關(guān)于L298N模塊上的超級詳解

想了解這個電機(jī)的我把鏈接放上面了，可以自己看，有專門講這個模塊的使用。
但是我還是需要提醒各位創(chuàng)友們一下幾個需要注意的幾個方面：
（1）該模塊在使用的時候，必須與單片機(jī)共地（可使用5V輸出電壓作為單片機(jī)的驅(qū)動電源），這樣做的目的是為了使控制時所用的邏輯電平均是以同一個地做參考
（2）步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動： 板上的ENA與ENB為高電平時有效，這里的電平指的是TTL電平。ENA為A1和A2的使能端，ENB為B1和IB2的使能端。BJ接步進(jìn)電機(jī)公共端。（這里的使能不是只是給電平那么簡單，他還是需要調(diào)制PWM脈沖帶寬，這個調(diào)制卡死了我技術(shù)的脖子，PWM沒有調(diào)制一樣頻率會使得電機(jī)驅(qū)動上面的電容發(fā)生振蕩，并有聲響，同時自己在使能管腳上無法檢測出電機(jī)的轉(zhuǎn)向）

二.代碼初講

核心代碼精講，代碼的實(shí)現(xiàn)是由控制PWM的輸出，從而讓兩個使能上控制的不同的脈沖輸入，函數(shù)
TIM4_PWM_Init( int mR,int mL)，其中mR是控制右輪的速度，同時mL是左輪的速度

//對電機(jī)驅(qū)動管腳使能void TIM4_PWM_Init( int mR,int mL){ TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//配置時鐘  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//配置管腳  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99 ;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mR;  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mL;  	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}

實(shí)現(xiàn)小車向前

void Motor_F(int RSpeed,int LSpeed){		Motor_Init();	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_15;		TIM4_PWM_Init( RSpeed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向后

void Motor_B(int Speed,int LSpeed){	Motor_Init();	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15; 	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向右

void Motor_L(int Speed,int LSpeed){  Motor_Init();	GPIOB->BSRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BRR|= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向左

void Motor_R(int Speed,int LSpeed){  Motor_Init();	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;  GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

避障設(shè)置

float Senor_Using(void){	float length=0,sum=0;	u16 tim;	int i=0;	/*測5次數(shù)據(jù)計算一次平均值*/	while(i!=5)	{		GPIOB->BSRR |=(1<<8); //拉高信號，作為觸發(fā)信號		delay_us(20); //高電平信號超過10us		GPIOB->BRR |=(1<<8);		/*等待回響信號*/		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);		TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//回響信號到來，開啟定時器計數(shù)		i+=1; //每收到一次回響信號+1，收到5次就計算均值		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回響信號消失		TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//關(guān)閉定時器		tim=TIM_GetCounter(TIM4);//獲取計TIM4數(shù)寄存器中的計數(shù)值，一邊計算回響信號時間		length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通過回響信號計算距離		sum=length+sum;		TIM4->CNT=0; //將TIM4計數(shù)寄存器的計數(shù)值清零		overcount=0; //中斷溢出次數(shù)清零		delay_ms(10);	}	length=sum/5;	return length;//距離作為函數(shù)返回值}void TIM4_IRQHandler(void) //中斷，當(dāng)回響信號很長是，計數(shù)值溢出后重復(fù)計數(shù)，用中斷來保存溢出次數(shù){	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)	 {	TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志	overcount++;	 }}//對超聲波模塊進(jìn)行處理//===============================================================/*void Elude_Input_Init_JX(void ){		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE );	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);}void Elude_detect_barrier_JX(void ){	S_Elude_Input = 0;	S_Elude_Input = (((u8)GPIOA->IDR)&0x06)>>1;}*/

三.項(xiàng)目成果展示

小車沒有障礙物：

遇到右側(cè)有障礙物時：

右側(cè)車輪后退，左側(cè)先后退，（左側(cè)速度大于右側(cè)速度）

遇到左側(cè)有障礙物時：

右側(cè)車輪后退，左側(cè)先后退，（右側(cè)速度大于左側(cè)速度）

//個人還寫了超聲波模塊，這個代碼在上面應(yīng)經(jīng)注釋；
同時為了更好的讓大家學(xué)習(xí)，我將我的工程打包，這個工程有點(diǎn)亂，但是用做學(xué)習(xí)和梳理還是很有條理，看個人看法，我發(fā)至下載安裝地，無需任何的投幣和積分，同時還可以在這個渠道獲取[]([51黑子網(wǎng)](http://www.51hei.com/bbs/space-uid-836950.html))[51黑子網(wǎng)](http://www.51hei.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=212128&page=1#pid1020741)謝謝大家支持。