資訊專欄INFORMATION COLUMN
摘要：針對這點，人們將機器人需要的各類軟件要素總結在一起，開發出了專門用于機器人的中間件。的開端要追溯到世紀初于斯坦福大學進行的一個個人機器人項目。
其中還包括一些機器人特有的構成要素，例如驅動器和用于驅動的電機驅動等。控制的內容也并非單純的信號控制，還需要實現運轉控制乃至圖像識別等大量多樣化功能。
然而從整體架構來說，機器人和普通設備一樣，都是由輸入設備、輸出設備，以及控制這兩者的控制器這三個要素構成。從這個角度來說，機器人算是一種高度集成了各式設備的機器。也就是說，可以把設備開發過程中的大多數成果都應用到它身上。
從軟件開發的角度出發，看一下開發機器人系統需要的兩個關鍵點
首先第一點，需要高效利用機器人專用的中間件。就像前文說的那樣，機器人開發是一項需要高度整合各種各樣設備的工作，如果要從零開始開發機器人系統，那么在技術上、時間上、金錢上都需要投入相當巨大的成本。針對這點，人們將機器人需要的各類軟件要素總結在一起，開發出了專門用于機器人的中間件。通過有效使用這類中間件，人們就能夠實現高速開發、提升可維護性，以及與外部系統靈活聯動等。
第二點，要高效利用網絡環境。包括前文介紹過的倉庫管理機器人和遠端臨場機器人在內，機器人很少多帶帶進行某項操作，而是接收外部發來的信息和命令，將這些信息和命令加以組合來執行任務。為了做到這點，我們也需要把機器人連接到網絡，就像把前面說的那些物聯網設備連接到網絡一樣，另外還需要準備一個環境來使用那些存在云端服務器上的資源。
此外，最近很多機器人專用中間件還配備了用于搭建系統的開發工具和運動仿真技術等。只要能夠高效使用中間件，想必會在極大程度上降低機器人開發的難度。主要的機器人專用中間件有RT 中間件和ROS 兩種，下面來具體看一下。
RT 中間件（RT-Middleware）是一種軟件平臺規格，它的用途在于把構成機器人的各個要素進行軟件模塊化，進而整合成機器人系統。
ROS（Robot Operating System，機器人操作系統）是一個在歐美地區廣泛應用的機器人開發開源平臺，可以說是當今世界應用最廣泛的機器人開發平臺。
ROS 的開端要追溯到21 世紀初于斯坦福大學進行的一個個人機器人項目。后來，美國Willow Garage 公司在2007 年開始著手開發ROS，它還開發了PR2 作為研究平臺，并逐漸將其提供給全世界的研究機構，從而提高了ROS 的功能性。ROS 與RT 中間件不同，針對ROS 的國際標準化活動很少，但是在一些活躍社團的支持下，ROS 的導入數量不斷擴大，正在逐步獲得世界性的事實標準的地位。
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