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摘要：安裝方法本文的英文版在這里加入包索引我們需要添加一些新的源的索引地址，用來安裝需要的包。因為這個版本的系統并沒有自帶。如果你用虛擬機的話，建議多分配些資源再編譯，會快很多。引用請注明出處。
Abstract: Doing settings of installation is always a pain. My new class in motion planning requires us to install OpenRave 0.9 on Ubuntu 14.04 but unfortunately, there is no PPA for 0.9 version so that we need to compile it by our hands. I"ve spent a day to solve the dependencies problem and now share with you to make your life easier. Please contact me if any mistake I make below.
本文的英文版在這里
1. 加入包索引我們需要添加一些新的源的索引地址，用來安裝需要的包。因為這個版本的系統并沒有自帶。
打開這個文件： sudo gedit /etc/apt/source.list.
把這幾行添到最后面:
deb http://ppa.launchpad.net/openrave/testing/ubuntu trusty main deb-src http://ppa.launchpad.net/openrave/testing/ubuntu trusty main
別忘了之后更新列表 這個很重要！這個很重要！這個很重要！ sudo apt-get update .
2. 依賴性安裝下面我們安裝一些用得上的好Packages，總值運行著一大片代碼然后等著就行.
sudo apt-get install libsoqt4-dev libsoqt-dev-common libopenscenegraph-dev liblapack-dev libpcre++-dev libode-dev libbullet-dev libboost-all-dev libxml2-dev collada-dom2.4-dp*3.工具
這是一些必要的開發工具：
sudo apt-get install cmake g++ git qt4-dev-tools zlib-bin sudo apt-get install ipython python-dev python-h5py python-numpy python-scipy python-sympy4.最費時間的一步：編譯。
如果你用虛擬機的話，建議多分配些資源再編譯，會快很多。
從GitHub下載最新穩定版的 OpenRave 0.9 version：
git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git
然后開始編譯：
cd openrave mkdir build cd build cmake .. make sudo make install運行軟件
最后你可以把OpenRave的地址添加到PythonPath里面，這樣你就可以直接調例子運行了:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(openrave-config --python-dir)/openravepy/_openravepy_ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$(openrave-config --python-dir)
當然了，你也可以直接去根目錄查看OpenRave附帶的例子：
/usr/local/lib/python2.7/dist- packages/openravepy/_openravepy_0_9/examples
比如這個：
openrave.py --example graspplanning
Reference: https://scaron.info/teaching/installing-openrave-on-ubuntu-14.04.html
聲明：本文章為原創，雖然大部分代碼是收集過來的，但是本人按照一定的順序重新調整和測試并在 Parelles Desktop 上安裝成功。引用請注明出處。
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