摘要：起因由于自己大部分的點云文件都是格式的，但最近用做點云方面的研究，從文件到文件手動轉(zhuǎn)化太麻煩，而且效率較低，故此寫一個不太成熟的腳本實現(xiàn)從文件到格式文件的轉(zhuǎn)換。

由于自己大部分的點云文件都是.asc格式的，但最近用pcl做點云方面的研究，從asc文件到pcd文件手動轉(zhuǎn)化太麻煩，而且效率較低，故此寫一個不太成熟的python腳本實現(xiàn)從asc文件到pcd格式文件的轉(zhuǎn)換。
ps：此腳本只適用于ASCII編碼的文件，并且只適用于散亂點云

分析pcd文件的格式可知，從asc到pcd轉(zhuǎn)換最根本要求就是其文件開頭符合pcd格式要求,其中最主要的問題是的是如何動態(tài)設(shè)置WIDTH和POINTS的值，對于散亂點云，這兩個值都可以表示點數(shù).點數(shù)的獲得可用asc文件的行數(shù)表示.
代碼如下：

#coding:utf-8
import time
from sys import argv
script ,filename = argv
print ("the input file name is:%r." %filename)

start = time.time()
print ("open the file...")
file = open(filename,"r+")
count = 0
#統(tǒng)計源文件的點數(shù)
for line in file:
    count=count+1
print ("size is %d" %count)
file.close()

#output = open("out.pcd","w+")
f_prefix = filename.split(".")[0]
output_filename = "{prefix}.pcd".format(prefix=f_prefix)
output = open(output_filename,"w+")

list = ["# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format
","VERSION .5
","FIELDS x y z
","SIZE 4 4 4
","TYPE F F F
","COUNT 1 1 1
"]

output.writelines(list)
output.write("WIDTH ") #注意后邊有空格
output.write(str(count))
output.write("
HEIGHT")
output.write(str(1))  #強制類型轉(zhuǎn)換，文件的輸入只能是str格式
output.write("
POINTS ")
output.write(str(count))
output.write("
DATA ascii
")
file1 = open(filename,"r")
all = file1.read()
output.write(all)
output.close()
file1.close()

end = time.time()
print ("run time is: ", end-start)

以20萬左右的點云為例，該腳本運行時間大約在0.14s左右，基本可以滿足自己的需求

運行以上腳本，便可自動將example.asc轉(zhuǎn)化為example.pcd