問答專欄Q & A COLUMN
不請自來，作為一名長期使用STM32單片機進行開發的老司機，來回答一下這個問題。
1.STM32 是基于ARM Cortex-M3和M0的單片機，是ARM的一個小子類。
2.ARM處理器是英國Acorn有限公司設計的低功耗成本的第一款RISC微處理器。全稱為Advanced RISC Machine。ARM處理器本身是32位設計，但也配備16位指令集，一般來講比等價32位代碼節省達35%，卻能保留32位系統的所有優勢。
3.從上面的定義來看，STM32其實就是ARM的一種處理器，ARM是統稱，
題主把ARM和STM32的概念有點模糊。
這個問題很有意思，問題出在linux身上。
我們先搞清楚linux是什么？
“Linux是一套免費使用和自由傳播的類Unix操作系統，是一個基于POSIX和UNIX的多用戶、多任務、支持多線程和多CPU的操作系統。它能運行主要的UNIX工具軟件、應用程序和網絡協議。它支持32位和64位硬件。Linux繼承了Unix以網絡為核心的設計思想，是一個性能穩定的多用戶網絡操作系統。Linux操作系統誕生于1991 年10 月5 日（這是第一次正式向外公布時間）。Linux存在著許多不同的Linux版本，但它們都使用了Linux內核。Linux可安裝在各種計算機硬件設備中，比如手機、平板電腦、路由器、視頻游戲控制臺、臺式計算機、大型機和超級計算機。嚴格來講，Linux這個詞本身只表示Linux內核，但實際上人們已經習慣了用Linux來形容整個基于Linux內核，并且使用GNU工程各種工具和數據庫的操作系統。“--來源于百度詞條
linux操作系統作為網絡操作系統性能非常強大，并發性非常好。但是它作為無人機的方案有一個很致命的問題，那就是它的實時性很差，這由的操作系統的任務調度特性決定的。也許有人會說linux操作系統支持實時調度策略的啊，是表面看是這樣的。但是真實情況是不能滿足實時要求。
一個致命問題是，linux在用戶態支持可搶占調度策略，而在核心態卻不支持搶占式調度策略。這樣運行在Linux核心態的任務（或系統調用）是不能被其它優先級更高的任務所搶占的，這樣就會引起優先級逆轉問題。另外，Linux操作系統的中斷處理句柄是不可調度的，不能依優先級高低。
此外，我們還關心和任務響應時間相關的時鐘精度，以及由于資源共享而帶來的優先級逆轉問題。linux中硬件時鐘中斷的默認時間間隔是10ms，所有的軟件時鐘都是靠硬件來觸發的。而簡單同步機制(互斥)不支持優先級繼承又很可能導致優先級逆轉。
而無人機要求時時刻刻在計算無人機當前的姿態，發現姿態和預定目標不一致馬上進行姿態矯正，這對系統實時性要求很高。linux的調度策略不能滿足無人機實時性的要求，這就是無人機不采用ARM+linux的根本原因。
linux系統本身復雜度也是影響項目開發的一個重要因素，移植、學習、維護成本太高
STM32裸機程序程序員可以掌控調度策略，能夠根據實際情況調節，靈活度更高
STM32裸機裸機編程，比linux編程復雜度低
如果你有更多觀點，歡迎討論。
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