項目六：定時器一產生PWM控制舵機

kelvinlee 發布于2021-09-07 09:58 / 941人閱讀

摘要：本次實驗的采用的舵機是度伺服，控制關系如下二舵機電路圖三高級定時器產生波相比普通定時器初始化中需要多加兩句重復計數器的值主輸出使能四代碼電機初始化延遲初始化電機管腳初始化尋跡管腳初始化。

一、舵機工作原理

? ? 控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流的偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速此輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。舵機的控制：一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。本次實驗的采用的舵機是180度伺服，控制關系如下：

?二、舵機電路圖

三、高級定時器產生PWM波

相比普通定時器1初始化中需要多加兩句：

//重復計數器的值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//主輸出使能 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

四、代碼

main.c

#include "motor.h"#include #include "delay.h"#include "stm32f10x.h"#include "followline.h"#include "ultrasonic.h"#include "steeringengine.h"u8 UART3_data,UART1_data;u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;int main(void){//      motor_pwm_TIME4_init(71,999);//電機PWM初始化        delay_init();//延遲初始化//      motor_GPIO_init();//電機管腳初始化、尋跡管腳初始化。//        uart_init1(9600);//	    hwbz_gpio_init();	      steer_gpio_init();        steering_pwm_TIME1_init(7199,199);	//int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0;		while(1)	{			       TIM_SetCompare4(TIM1,jd45);       delay_ms(800);		   TIM_SetCompare4(TIM1,jd90);       delay_ms(800);       TIM_SetCompare4(TIM1,jd180);       delay_ms(800);			}}

steeringengine.c?

#include "steeringengine.h"void  steer_gpio_init(void ){		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);}void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr){	 //定義定時器的結構體	 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;	 //定義定時器PWM輸出通道的結構體	 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;	 //打開TIME1的時鐘	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);	 //配置TIME1結構體的參數	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;	 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr;		//重復計數器的值   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0; 	 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);		 //配置TIME1通道結構體的參數	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	 TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;	 TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;	 	  //TIME4通道4初始化   TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);	 	 //使能TIME4通道1的預存寄存器	 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);	 // 主輸出使能，當使用的是通用定時器時，這句不需要   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);	 //	 TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);   //使能TIME4	 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  }

steeringengine.h

#ifndef __STEERINGENGINE_H__#define __STEERINGENGINE_H__#include "stm32f10x_gpio.h"#include "stm32f10x_tim.h"#include "stm32f10x_rcc.h"#define jd0   5#define jd45  10#define jd90  15#define jd135 20#define jd180 25void  steer_gpio_init(void );void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr);#endif

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