1、舵機相關知識 舵機的分類 按照旋轉角度 180°舵機 ：能給定角度、固定轉速。 只能在0度到180度之間運動，超過范圍，舵機輕則齒輪打壞，重則燒壞內部電路.360°舵機 ：能360度轉動, 能控制轉速。但不能調節轉動的角度按照控制信號
幾個重要參數 最大扭矩 工作電壓
引腳說明 紅色 ：供電；電流比較大，除非測試, 真不建議在開發板上取電；粽色 ：地線；必須與控制器, 如SMT32芯片共地；橙色 ：PWM信號線；接芯片的TIMx外設的CHx腳；
為了更好地理解其信號，和編寫代碼，把PWM關鍵點轉換如下：
PWM信號周期： 20000us
故在設置定時器參數時（PSC）：72-1；（Counter）：20000-1；（計數從0開始，所以要減1）
設置計數值為20000對應PWM信號周期：20000us；
重點解釋一下：PSC, ARR, CCR, CNTPSC ：TIM時鐘的分頻系數：72；內部時鐘經PSC值分頻后, 傳給CNT計數器使用；CNT ：計數器，CNT每計數一次的脈沖時長為：1÷（CLK÷PSC) = 1÷（72000000÷72) = 0.000001s/次 = 1us/次；ARR ：自動重裝載值：20000，AutoReload Register也稱為Counter Period，CNT計數器經過多少次脈沖就重新開始計數。用這個值可控制需要的PWM信號周期：1us x 20 000次 = 20 000us = 20msCCR ：用于控制周期內高電平時長, 當CNT
特別地說明: 把所有ms值, 轉換為us值, 是為了方便代碼的編寫和理解
2、STM32CubeMX引腳設置和代碼生成 相關外部晶振的設置參考：STM32CubeMX筆記（5）–定時器中斷
1、在STM32CubeMX 軟件右側：Times定時器設置項，根據下圖進行配置相對應的定時器相關參數的設置。（選擇內部時鐘源、設置通道的模式、設置預分頻、計數值）
定時器頻率=時鐘頻率/（預分頻*計數值）
T i m e s ( H z ) = I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) P S C ? C o u n t e r . Times(Hz) = /frac{InternelClock(MHz)}{PSC*Counter}. T i m e s ( H z ) = P S C ? C o u n t e r I n t e r n e l C l o c k ( M H z ) ? .
下面圖中設置的舵機的頻率為50Hz，使用定時器8生成PWM波
其中內部時鐘頻率為APB1（InternelClock）頻率為72MHz（根據時鐘樹看出）
預分頻（PSC）：72-1； 計數值（Counter）：20000-1；（計數從0開始，所以要減1）
設 置 生 成 的 頻 率 = 72000000 72 ? 20000 = 50 H z 設置生成的頻率= /frac{72000000}{72*20000}=50Hz 設 置 生 成 的 頻 率 = 7 2 ? 2 0 0 0 0 7 2 0 0 0 0 0 0 ? = 5 0 H z
2、在STM32CubeMX 軟件右上角，點擊GEBERATE CODE 項，生成代碼。
相關定時器的參數設置：（定時器8為例）
3、編寫相關的C函數文件 1）添加定時器8的通道1和通道2的PWM生成開啟使能函數，放置于到main.c用戶代碼區 。
HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_1) ; HAL_TIM_PWM_Start ( & htim8, TIM_CHANNEL_2) ; 2）通過類似如下的設置，即可設置定時器8的通道1和通道2的相關占空比寄存器，直接控制PWM的占空比輸出
TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 3）將上述寄存器進行改進，整合出相關的函數文件
void TIM_SetCCR ( TIM_TypeDef * TIMx, uint32_t CHx, uint16_t CCR) { if ( CHx== TIM_CHANNEL_1) TIMx-> CCR1 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_2) TIMx-> CCR2 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_3) TIMx-> CCR3 = CCR; if ( CHx== TIM_CHANNEL_4) TIMx-> CCR4 = CCR; } 函數的引用效果如下：
以下兩個代碼片段的使用效果相同，如下。通道1 占空比為50hz，高電平時間800us ；通道2 占空比為50hz，高電平時間1800us ；
TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; TIM8-> CCR1 = 800 ; TIM8-> CCR2 = 1800 ; 進一步測試，將以下代碼復制到主函數的循環中：
while ( 1 ) { TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 1800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_1, 1800 ) ; TIM_SetCCR ( TIM8, TIM_CHANNEL_2, 800 ) ; HAL_Delay ( 1000 ) ; } 4、編譯工程文件，使用ST-Link燒錄，測試定時器中斷 將對應的通道輸出接口連接上舵機的PWM控制線，進行相關轉角的測試。
